> Was sie wollten, war(,) eine Niederlage zu verhindern, und
> das ist ihnen gelungen.
Das zweite Komma ist optional, das dritte ist m.E. obligatorisch. Ich würde alle drei Kommata setzen. Der Satzteil zwischen "war" und "und" ist eine Infinitivgruppe (in der Funktion eines Subjektsatzes), die zum ersten HS gehört.