> § 72: Sind die gleichrangigen Teilsätze ... durch und …
> verbunden, so setzt man kein Komma.
Nun ja, es ist eben gerade fraglich, ob hier das und zwischen zwei gleichrangigen Teilsätzen steht.
Meine Überlegung ist die, dass die Infinitivgruppe ja einen NS ersetzt:
Was sie wollten, war, dass sie eine Niederlage verhindern, und das ist ihnen gelungen.
Hier sind - hoffentlich unstrittig - sämtliche Kommata obligatorisch.