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Hallo Bea,

wenn das Komma nicht "und" bedeuten soll, dann wird auch kein Komma gesetzt.
Die Begründung hast du selbst gegeben ("da es sich ja auf "späteres" bezieht").

Richtig ist also: Hierbei werden die Meilensteine für ein gutes späteres Leben gelegt.

Gruß
Antonia