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> Die Treppe zu nehmen(,) wäre schneller gewesen, doch der Anblick
> hatte ihn irritiert.

Hier ist deine Einordnung samt Begründung richtig.

> Am Ende der Straße angekommen(,) standen sie vor einem großen
> Haus.

Auch hier kann man das Komma weglassen, aber es handelt sich nicht um eine Infinitiv-, sondern um eine Partizipgruppe.

Regel 114:

1. Partizipgruppen kann man durch Komma[s] abtrennen, um die Gliederung des Satzes deutlich zu machen oder um Missverständnisse auszuschließen. (Vgl. aber Regel 115.)

Das ist[,] grob gerechnet[,] die Hälfte.
Er fiel[,] von einer Kugel getroffen[,] vom Pferd.
Die Renovierung Ihrer Wohnung betreffend[,] möchte ich Ihnen den folgenden Vorschlag machen.
Sie stand[,] ein Glas in der Hand haltend[,] an der Theke.

2. Das gilt auch für Adjektivgruppen und entsprechende andere Wortgruppen <§ 78 (3)>.

Seit mehreren Jahren kränklich[,] hatte er sich in ein Sanatorium zurückgezogen.
Sie stand[,] ein Glas in der Hand[,] an der Theke.

Gruß von Kai