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Die Sache ist in der Tat kompliziert und nicht immer eindeutig zu klären.

Der Duden (Bd. 9) sagt:

"Getrennt schreibt man mit vom folgenden Verb, wenn es die vorübergehende Beteiligung ausdrückt (meist tragen beide Wörter Starkton): Du kannst mit aufladen helfen […]
Zusammen schreibt man (mit- trägt meist den Starkton), wenn mit- eine dauernde Vereinigung oder Teilnahme ausdrückt: mitarbeiten, mitfahren […]
In manchen Fällen sind beide Schreibungen möglich: mitberücksichtigen / mit berücksichtigen, mitunterzeichnen / mit unterzeichnen."

Du siehst: der Ton macht die Musik. Meistens jedenfalls.

Dementsprechend würde ich schreiben:
- mit erfüllen (wobei mir nicht ganz klar ist, worum es geht bzw. ob an eine dauerhafte Verbindung gedacht ist)
- mitfahren (immer)
- mitentscheiden (hier kommt es auf die Dauerhaftigkeit an, s. o.)
- mit entwickeln (hier geht m. E. beides, je nachdem, wie lange ...)
- mit verteidigen (nach dem Ton entschieden)
- mit erstellen (dto.), aber auch miterstellen mgl.
- mitkommen, mitmachen, mitschreiben (dein "auseinander" war hier wohl ein Schreibfehler)

Ich bin gespannt, was andere hierzu denken, in vielen der Fälle bin ich mir nicht sicher. Eine Regel aber gibt es, wenn auch eine etwas gummiartige.

Gruß
Andreas